FlyingRC

H7Wlite MK2 H743主控固定翼飞控

引脚、设置与固件参考。接线和刷写前，请先核对准确的硬件版本。

固定翼飞控STM32H743ArduPilotINAV

当前销售规格：双 BMI270。早期 ICM 规格已停产，相关资料为既有用户保留。 技术资料中的 H7Wlite MK1 图片为历史资料，不作为 V2 参数或已确认的 V2 接线依据。

概览固件与说明书产品页面

概览

H7Wlite V2 硬件版本采用双 BMI270 IMU、SPA06-003 气压计和内置 QMC5883P 罗盘。ArduPilot 与 INAV 保留旧版 ICM 支持；Betaflight 仅适用于 BMI270。

  • STM32H743 固定翼飞控
  • 双 BMI270 IMU；ArduPilot 与 INAV 仍支持旧版 ICM 替代器件
  • I2C2 上的 SPA06-003 气压计与内置 QMC5883P 罗盘
  • 12 路 PWM、SDIO 日志、模拟 OSD、CAN 与 7 路 UART

现有资料尚无已核对版本的 V2 图纸。接线前请联系 FlyingRC 获取 V2 对应资料。

硬件版本

当前销售规格：双 BMI270。早期 ICM 规格已停产，相关资料为既有用户保留。 技术资料中的 H7Wlite MK1 图片为历史资料，不作为 V2 参数或已确认的 V2 接线依据。

历史硬件资料

早期硬件图纸

以下五张图均来自 H7Wlite MK1，不作为已确认的 V2 尺寸、接线、布局或规格。

历史 H7Wlite MK1 ICM-42688-P / ICM-42605 参数表——不代表 V2 规格
历史 H7Wlite MK1 ICM-42688-P / ICM-42605 参数表——不代表 V2 规格 · 查看原图
历史 H7Wlite MK1 尺寸参考——未确认适用于 V2
历史 H7Wlite MK1 尺寸参考——未确认适用于 V2 · 查看原图
历史 H7Wlite MK1 接线参考——未确认适用于 V2
历史 H7Wlite MK1 接线参考——未确认适用于 V2 · 查看原图
历史 H7Wlite MK1 正面布局参考——未确认适用于 V2
历史 H7Wlite MK1 正面布局参考——未确认适用于 V2 · 查看原图
历史 H7Wlite MK1 反面布局参考——未确认适用于 V2
历史 H7Wlite MK1 反面布局参考——未确认适用于 V2 · 查看原图

固件与说明书

ArduPilot

ArduCopter 4.7.2 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduCopter

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduCopter

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduCopter 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值157fc86a932deafbb1afd347de607d54b68a0f91bdf210318dbab9f853a83af7
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ArduPlane 4.7.2 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduPlane

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduPlane

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduPlane 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值a0fd5c0f4179a136239edde3235ca6e4fe3f382cd37f05b38d1efa8e3d524f5a
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ArduRover 4.7.2 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduRover

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduRover

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduRover 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值7a19a0acf9a29a9219890828eb6bcf69873cfa2b3033c4a6150940b90c589159
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ArduSub 4.7.2 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduSub

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduSub

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduSub 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值d7e27471e6909fa14b1cb59a050253bac0f94b94c2952f98189c96f07f360931
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历史稳定固件 (11)
ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduCopter

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduCopter 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduCopter

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值47b6dfc1dad4a6a40fd49b24f629cb6a1d9c9466e8d7b88106f4e85e3727afbc
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ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduPlane

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduPlane 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduPlane

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值3addcc4fa41042c6ff60c65a614b09a58dc3d763e01b3a2aa42378a742785e7b
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ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduRover

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduRover 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduRover

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值cf8d808e11f81615eb6a814d53fc325c446e35d7e5549c3b1a288eaf63db2365
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ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduSub

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduSub 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduSub

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 目标的 ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值6258c4ea5b9d8be6cdb0f07f23ecaed4b8a337eba822326a8d0160e2fcd6d54d
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ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.0

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduCopter

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduCopter 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduCopter

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。

SHA-256 校验值70498c58b4f279e81d37eae39f40418a6c559faa8b527d3bbee81e95eb3e0035
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ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.0

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduPlane

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduPlane 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduPlane

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。

SHA-256 校验值0b825a044d5d685330d13676fa042d8d317019976a68f30b7918a6c318b634b5
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ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.0

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduRover

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduRover 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduRover

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。

SHA-256 校验值13c0d09c9ea186dcdf08faddf31fe131224d2f1c790a3230bfe4ea0e5c7a9d57
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ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.0

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduSub

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduSub 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduSub

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。

SHA-256 校验值deffc1def43aa72ae3542531d062d04e1532ffcb03add2733e8c908d8a5cdb4e
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ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件

版本: 4.6.3

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduCopter

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduCopter

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。

SHA-256 校验值a30eadeba3c2110ee366dc1483cbd11137261630ba083971d2e241e52655ce0b
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ArduPlane 4.6.3 带 Bootloader 固件

版本: 4.6.3

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduPlane

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduPlane

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduPlane 4.6.3 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。

SHA-256 校验值3bbd74a275205c26ed9ead5c2050be2ec0177273775ad96d6d0cca372382985a
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ArduRover 4.6.3 带 Bootloader 固件

版本: 4.6.3

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduRover

目标: FlyingRC_H7WliteV2 / ArduRover

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；第二颗 BMI270 已采用修正后的 ROTATION_NONE 方向；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FlyingRC_H7WliteV2 的 ArduRover 4.6.3 带 Bootloader 固件。已按目标修正 commit 0a1f8148 重新构建。

SHA-256 校验值5004dd1fd395a06894d1f1062df371bef36c8f38f24010a0eec42d2445b2ccd8
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INAV

INAV 9.1.0 固件

版本: 9.1.0

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

目标: FLYINGRCH7WLITEV2 / H7W2

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；兼容 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件。

兼容性: 适用于 FLYINGRCH7WLITEV2 目标的 INAV 9.1.0 固件。

SHA-256 校验值d5b3e3a9dd65cc24a5b6e1e43dfcca1c7227405c26c3584cd58bf6ceb8fc9d53
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Betaflight

Betaflight 2026.6.2 BMI270 固件

版本: 2026.6.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

目标: STM32H743 / FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270

硬件: H7Wlite V2 双 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；保留 ICM42688P 与 ICM42605 替代器件支持。

兼容性: 适用于 FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270 的 Betaflight 2026.6.2 固件，支持双 BMI270，并保留 ICM42688P / ICM42605 替代器件。

SHA-256 校验值aaf7b9ec096a97e4b4fb30bc48725fc91c02f420cce06e45126d2fe7cc51b0a0
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历史稳定固件 (3)
Betaflight 2026.6.1 BMI270 固件

版本: 2026.6.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 Betaflight 2026.6.2 稳定版。

目标: STM32H743 / FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；仅适用于 BMI270 硬件。

兼容性: 适用于 FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270 的 Betaflight 2026.6.1 BMI270 专用固件。

SHA-256 校验值30fb3a02604658f71d1e7689f947e672a6692b2aecabed731f41f544a4dc6f57
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Betaflight 2025.12.5 BMI270 固件

版本: 2025.12.5

发布渠道: stable

文件用途: archive

目标: STM32H743 / FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；仅适用于 BMI270 硬件。

兼容性: 适用于 FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270 的 Betaflight 2025.12.5 BMI270 专用固件。

SHA-256 校验值5a7cab472df69c38b6b85c084c1ade63469ecae45e397bfb66e0344627126c92
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Betaflight 4.5.5 BMI270 固件

版本: 4.5.5

发布渠道: stable

文件用途: archive

发布说明: 保留的 4.5.x 稳定构建；当前推荐稳定版请使用 Betaflight 2026.6.2。

目标: STM32H743 / FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270

硬件: H7Wlite V2 BMI270 / SPA06-003 / QMC5883P 版本；仅适用于 BMI270 硬件。

兼容性: 适用于 FLYINGRCH7WLITEV2_BMI270 的 Betaflight 4.5.5 BMI270 专用固件。

SHA-256 校验值a5c85433c2a0d8eac7c2ec4bc9caf8d77634be72370cecd691e4d4fbe1e5e907
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px4

此系列目前仅列有历史或定制构建，使用前请查阅对应说明。

定制 / 开发固件 (1)
PX4 自定义固件包（commit 50161b1）

版本: custom-50161b1

发布渠道: unstable

文件用途: archive

发布说明: 基于 commit 50161b1 的自定义板级移植构建；并非 PX4 官方 tag 正式版。

目标: flyingrc_h7wlite-v2 / Board ID 1219

硬件: FlyingRC H7Wlite V2 板级固件包，包含 default 与 bootloader 固件。

兼容性: 适用于 flyingrc_h7wlite-v2 目标的 PX4 自定义固件包；可在 QGroundControl 中加载 default .px4 文件。

SHA-256 校验值fa777f8d47b8c9d1f8272bd27759d2cf0e8d0c6d65d8d67bc395465bfecf3168
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说明书与源码参考

ArduPilot H7Wlite V2 目标分支打开 / 下载
INAV H7Wlite V2 目标分支打开 / 下载
Betaflight H7Wlite V2 配置分支打开 / 下载
PX4 H7Wlite V2 基础分支打开 / 下载
SHA256 校验值打开 / 下载
返回产品

常见问题

当前 H7Wlite MK2 使用哪些传感器？

当前销售规格使用双 BMI270 IMU、SPA06-003 气压计，以及位于 I2C2 的内置 QMC5883P 罗盘。

可以把 H7Wlite MK1 接线用于 MK2 吗？

不要把 MK1 图片当作已确认的 MK2 接线依据。请使用 MK2 产品资料，并核对板上丝印与连接器布局。