FlyingRC

F4Wing Mini MK1 F405主控固定翼飞控

引脚、设置与固件参考。接线和刷写前，请先核对准确的硬件版本。

固定翼飞控STM32F405ArduPlaneINAV

当前销售规格：BMI270。早期 ICM 规格已停产，相关资料为既有用户保留。 ICM42688 参数图仅供早期硬件查阅；当前版本请按 BMI270 硬件版本说明核对。

接线参考固件与说明书产品页面

概览

一块超小型固定翼自动驾驶飞控。它是小飞机的核心控制板：读取传感器、运行 ArduPilot/INAV 类飞控固件、输出舵机/PWM 控制，并连接接收机和高清图传设备。

  • F405 主控固定翼飞控
  • 适合紧凑固定翼装机

硬件版本

当前销售规格：BMI270。早期 ICM 规格已停产，相关资料为既有用户保留。 ICM42688 参数图仅供早期硬件查阅；当前版本请按 BMI270 硬件版本说明核对。

F4Wing Mini MK1 硬件版本说明：IMU 更新

2026/5/25 日以后发货的 F4Wing Mini MK1 使用 BMI270 IMU 和 SPA06-003 气压计。早期版本可能使用 ICM42688P / ICM42605 IMU，以及 SPL06-001 / SPA06-003 气压计。

项目早期硬件当前版本（2026/5/25 起发货）
IMU（陀螺仪和加速度计）ICM42688P / ICM42605BMI270（当前版本）
气压计SPL06-001 / SPA06-003SPA06-003
固件目标 / 配置使用早期硬件对应目标 / 配置使用 BMI270 硬件版本对应目标 / 配置
如何辨别查看传感器丝印 / 图片查看传感器丝印 / 图片

SPA06-003 气压计固件兼容性说明

SPA06-003 气压计需要固件包含 SPA06 / DPS310-compatible 气压计支持。

建议使用的已测试版本

ArduPilot

4.6.0 或更新版本

INAV

8.0.0 或更新版本

Betaflight

4.5.0 或更新版本

旧固件或旧的用户提交 target 可能无法正确识别气压计。请使用此硬件版本对应的固件 target / 配置文件。

只有驱动支持还不够。固件 target 还必须为这个板卡版本启用正确的气压计驱动和总线配置。

IMU 芯片丝印新旧版本辨别图
IMU 芯片丝印新旧版本辨别图

设置说明

  • SH1.0 2P 接口仅用于电池电压检测和 HD 图传直通供电，不是飞控本体供电输入。
  • 固定翼建议从 ArduPlane 接线示例开始，并仔细核对 UART/SERIAL 映射。
  • 可通过 USB-C 配置；使用 USB-C 对 USB-C 线可连接手机地面站。
  • 尺寸：27.9 x 20.3 x 11.2 mm。
  • 重量：未焊排针 2.8 g，焊接排针约 5.3 g。
  • 电压检测范围：2.5-30 V / 1-6S LiPo；飞控本体供电为 5 V。
  • 无板载模拟电流计，支持外接 I2C 电流计。
  • 本飞控不支持模拟 OSD。
  • 由于没有板载 BEC，需要为飞控规划干净稳定的 5 V 供电。

接线参考

接线前先核对硬件版本。所附图纸绘制的是早期板卡，供连接关系参考，不代表已确认适用于 BMI270 版本。SH1.0 2P 不是飞控本体供电输入；飞控需要稳压 5 V 供电。

完整接线图
完整接线图 · 查看原图

板上接口与布局

用于查找 BOOT 按钮、USB-C 和输出排针。此图为随附参考图，请与手中板卡丝印核对。标注早期 ICM 传感器的反面布局图移至下方历史硬件资料。

正面布局
正面布局 · 查看原图

尺寸与安装

资料标注的板卡尺寸为 27.9 × 20.3 × 11.2 mm。安装时请核对接口与排针的实际空间。

尺寸图
尺寸图 · 查看原图

历史硬件资料

早期硬件图纸

仅供早期 ICM 硬件查阅。参数表标注 ICM42688，反面布局图标注 ICM42605 与 SPL06，均不代表当前 BMI270 + SPA06-003 规格。

历史 ICM42688 参数表——不代表当前 BMI270 规格
历史 ICM42688 参数表——不代表当前 BMI270 规格 · 查看原图
反面布局
反面布局 · 查看原图

固件与说明书

ArduPilot

ArduCopter 4.7.2 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduCopter

目标: FlyingRCF4WingMini / ArduCopter

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCF4WingMini 目标的 ArduCopter 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值94dbb9c83ecb1db01f390e7e722d7b0836f687472366f708977720c6ae7cf8a7
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ArduPlane 4.7.2 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduPlane

目标: FlyingRCF4WingMini / ArduPlane

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCF4WingMini 目标的 ArduPlane 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值a88eaff77db4e6d34abcfef8bb228f63894b0ef36ed733c5dd54a8343924995c
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ArduRover 4.7.2 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduRover

目标: FlyingRCF4WingMini / ArduRover

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCF4WingMini 目标的 ArduRover 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值20cdc60f032de6744735df8bde639128ac03bcfa78307faf5c256194249adec9
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ArduSub 4.7.2 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduSub

目标: FlyingRCF4WingMini / ArduSub

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCF4WingMini 目标的 ArduSub 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值e3def3de3c9ef02627ffb335e786061df9e4a1833ff88223b12931244ae22598
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历史稳定固件 (10)
ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduCopter

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduCopter 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCF4WingMini / ArduCopter

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCF4WingMini 目标的 ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值1f5067b1fd02d839cf0aee0221b547e7c47facffcfcc372dfd4fd2dc24b8771e
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ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduPlane

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduPlane 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCF4WingMini / ArduPlane

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCF4WingMini 目标的 ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值c2972614b3f57e52a747b016763e0c9412d6f5463f33f038935f3921d44e0a2c
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ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduRover

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduRover 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCF4WingMini / ArduRover

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCF4WingMini 目标的 ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值330436e376010a80ea7cab19bb08838fc92ba00c88290ecdc511cdfe77e4a65a
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ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduSub

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduSub 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCF4WingMini / ArduSub

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCF4WingMini 目标的 ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值6ed64a8914da7c23158cf4a719963caabe95d3379621b6856518c7fb721296c5
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ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.0

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduPlane

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduPlane 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCF4WingMini / ArduPlane

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 F4Wing Mini 目标的 ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值0d4cd35ef451d2f57266e2873be73a4bf993567267b418cfeb4a84b5a340b710
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ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.0

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduCopter

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduCopter 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCF4WingMini / ArduCopter

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 F4Wing Mini 目标的 ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值0994c85ebc882058b8af35f54f60ca327c67d9971febe3ac32cd08e686806e8a
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ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.0

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduRover

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduRover 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCF4WingMini / ArduRover

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 F4Wing Mini 目标的 ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值7798dba0a4d55071cba5ade2549974eb757c8b01acbf1689fe099941d672abb9
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ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.0

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduSub

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduSub 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCF4WingMini / ArduSub

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 F4Wing Mini 目标的 ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值39666b26fc3eefc74368924151e5b17c9cb2d03a773f6fe2d4398d5479645b2c
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ArduPlane 4.6.3 带 Bootloader 固件

版本: 4.6.3

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduPlane

目标: FlyingRCF4WingMini / ArduPlane

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 F4Wing Mini 目标的 ArduPlane 4.6.3 带 Bootloader 固件。

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ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件

版本: 4.6.3

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduCopter

目标: FlyingRCF4WingMini / ArduCopter

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 F4Wing Mini 目标的 ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值c21551141b9ee8c941d784d895ba994c534056b0c9335abbc2cec76211411adc
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INAV

INAV 9.1.0 固件

版本: 9.1.0

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

目标: FLYINGRCF4WINGMINI

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FlyingRC F4Wing Mini 目标的 INAV 9.1.0 固件。

SHA-256 校验值de2009e9f90bbced7f05a11387c0dcc2bca69ee1d0aa1ec283dc27756b7c32a3
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历史稳定固件 (1)
INAV 9.0.1 固件

版本: 9.0.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

发布说明: 保留的旧版稳定 INAV 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。

目标: FLYINGRCF4WINGMINI

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FlyingRC F4Wing Mini 目标的 INAV 9.0.1 固件。

SHA-256 校验值c4b6fe0b33c65f49c937d5a3287bbf4de0980171aa0fa09bda7d6f69d4804657
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定制 / 开发固件 (1)
INAV 9.1.0 INA226 I2C 定制固件

版本: 9.1.0-custom-INA226

发布渠道: unstable

文件用途: archive

规格: INA226 I2C

发布说明: 基于官方 INAV 9.1.0 并加入 FlyingRC INA226 支持的定制构建；不是 INAV 官方发布附件。

目标: FLYINGRCF4WINGMINI / INA226 on I2C1

硬件: F4Wing Mini MK1；外接 INA226 使用 PB8 SCL / PB7 SDA，默认地址 0x40。

兼容性: 刷写后将电流计和电压计类型设为 INA226，并按模块实际分流电阻设置 ina_shunt_res_uohm。

SHA-256 校验值d80855722b3cc6b20bf1a90b86e49dd0c19e04a09864349116091d3155161cb8
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Betaflight

Betaflight 2026.6.2 固件

版本: 2026.6.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WINGMINI

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FLYINGRCF4WINGMINI 目标的 Betaflight 2026.6.2 固件。

SHA-256 校验值4369288287f3be7884bf38d4819a65403fcc8dc0f86bf174963f98ee00873225
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历史稳定固件 (4)
Betaflight 2026.6.1 固件

版本: 2026.6.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 Betaflight 2026.6.2 稳定版。

目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WINGMINI

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FLYINGRCF4WINGMINI 目标的 Betaflight 2026.6.1 固件。

SHA-256 校验值178a45fc9325b5747f254b926658ef9b7191b6a5b2caab96985824a970320830
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Betaflight 2025.12.5 固件

版本: 2025.12.5

发布渠道: stable

文件用途: archive

目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WINGMINI

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FLYINGRCF4WINGMINI 目标的 Betaflight 2025.12.5 固件。

SHA-256 校验值74455393edd9609c3e422dcb60de122b9dddfeaeba5ee26ff02a308ae483c097
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Betaflight 4.5.5 固件

版本: 4.5.5

发布渠道: stable

文件用途: archive

发布说明: 保留的 Betaflight 4.5.5 稳定维护线构建，供需要 4.5.x 系列的用户使用；当前推荐稳定版请优先使用 Betaflight 2026.6.2。

目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WINGMINI

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FLYINGRCF4WINGMINI 目标的 Betaflight 4.5.5 固件。

SHA-256 校验值28372661b9200f2b14ad75ae4c8085745929c5d773582da281ff97527c89e4e4
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Betaflight 2025.12.4 固件

版本: 2025.12.4

发布渠道: stable

文件用途: archive

发布说明: 保留的旧版稳定 Betaflight 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。

目标: STM32F405 / FLYINGRCF4WINGMINI

硬件: F4Wing Mini MK1；刷写前请核对 IMU 和气压计版本。

兼容性: 适用于 FLYINGRCF4WINGMINI 目标的 Betaflight 2025.12.4 固件。

SHA-256 校验值21f94fb8a6a6a195bbb71895b6fc255f12d552639b7bf2108c15a873809083f2
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说明书与源码参考

产品说明书打开 / 下载
ArduPilot F4Wing Mini 目标分支打开 / 下载
INAV F4Wing Mini 目标分支打开 / 下载
SHA256 校验值打开 / 下载
返回产品

常见问题

当前 F4Wing Mini MK1 使用哪款 IMU？

当前销售规格使用 BMI270。ICM42688 参数图属于历史资料，不应套用于当前 BMI270 产品。

这块飞控如何供电？

不要把 SH1.0 2P 接口作为飞控电源输入；该接口用于电池电压检测和高清图传直供电。主电源连接请按产品接线资料操作。