概览
STM32H743 穿越机飞控，带可开关 9V 图传 / 相机 BEC。
- H743 穿越机飞控系列
- H7D Pro 高配版本
硬件版本
提供单 / 双 ICM-42688-P 规格。历史 ICM-42688-P + BMI270 参数表描述早期硬件，不代表当前单 / 双 ICM 规格。技术资料中标注双 ICM 的固件须匹配双 ICM 硬件；单陀螺版本刷写前，请联系 FlyingRC 确认对应目标。
设置说明
- 连接图传、接收机和 LED 外设前，先查看 H7D Pro 接线参考。
- 不要在未查看映射表的情况下用 UART 丝印推断 ArduPilot SERIAL 编号。
- PX4 板级移植：FlyingRC-Official/PX4-Autopilot 的 FlyingRC-H7D-Pro-Board 分支。
- ArduPilot 目标分支：FlyingRC-Official/ardupilot 的 pr-flyingrch7dpro-upstream。
- Betaflight 配置分支：FlyingRC-Official/betaflight-config 的 Add-FlyingRC-H7D-Pro-Config。
- LED 焊盘为 S13，可在 Betaflight 中配置；AP 固件可用 WS2812 显示飞控状态。
- 请按装机用途选择对应固件，并在飞行前确认板级目标、接线和传感器方向。
接线、尺寸与照片
历史 ICM-42688-P + BMI270 混合双陀螺参数表——不代表当前单 / 双 ICM 规格
尺寸图
正面连接器与焊盘功能
反面连接器与焊盘功能
与 4IN1 75A 金封电调连接
数字图传连接
正面图
反面图
实物图 1
实物图 2
实物图 3
实物图 4
RM3100 罗盘接线图
发货清单
固件与说明书
版本: 4.7.1
发布渠道: stable
文件用途: latest-stable
规格: ArduCopter
目标: FlyingRCH7DPro / ArduCopter
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件。
SHA-256
c061f9449e8e9dd1ca6307c9a2cdd85cda939f96b118da83cf563d2c5630b65b打开 / 下载版本: 4.7.1
发布渠道: stable
文件用途: latest-stable
规格: ArduPlane
目标: FlyingRCH7DPro / ArduPlane
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件。
SHA-256
2815e4e01d5ea14453ae09ce009772bdaedf0f8daa1dc1dba4baa6e096e22cc7打开 / 下载版本: 4.7.1
发布渠道: stable
文件用途: latest-stable
规格: ArduRover
目标: FlyingRCH7DPro / ArduRover
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件。
SHA-256
667cf70293f856d323a4341ba5ee6f19a8afad40f4eb1e75a45caa3bccff9eab打开 / 下载版本: 4.7.1
发布渠道: stable
文件用途: latest-stable
规格: ArduSub
目标: FlyingRCH7DPro / ArduSub
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件。
SHA-256
2153708720be95cd17d99b60834903ce781b6e7f83ff673d8ddf27c479585a41打开 / 下载版本: 4.7.1
发布渠道: stable
文件用途: latest-stable
规格: ArduCopter BDShot
目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduCopter
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。 本构建使用专用 BDShot 定时器映射。
兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件。
SHA-256
810dd59fca9ce4c63590af39cc9c3df49450dda53edcb94bda37cb5d785baed8打开 / 下载版本: 4.7.1
发布渠道: stable
文件用途: latest-stable
规格: ArduPlane BDShot
目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduPlane
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。 本构建使用专用 BDShot 定时器映射。
兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件。
SHA-256
6e6d924d17cab8e0529acb310abb8dbc857e34a187b812ce0d737da7b8e26205打开 / 下载版本: 4.7.1
发布渠道: stable
文件用途: latest-stable
规格: ArduRover BDShot
目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduRover
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。 本构建使用专用 BDShot 定时器映射。
兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件。
SHA-256
5900fe2d2837c2519286a572966d82250da612df4e7dded3b8a4367bc941fa0c打开 / 下载版本: 4.7.1
发布渠道: stable
文件用途: latest-stable
规格: ArduSub BDShot
目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduSub
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。 本构建使用专用 BDShot 定时器映射。
兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件。
SHA-256
819f98faf9e3d06ca569015df587b0e0d4b9703f59c053202445facc19f7a0fb打开 / 下载版本: 9.1.0
发布渠道: stable
文件用途: latest-stable
目标: FLYINGRCH7DPRO
硬件: H7D Pro 硬件；刷写前请核对目标名称。
兼容性: 适用于 FLYINGRCH7DPRO 目标的 INAV 9.1.0 固件。
SHA-256
f76b29c0dc32b123c3ec8da8666e7399f0e07fd6eaf19fa911fad2c5de830335打开 / 下载版本: 2026.6.2
发布渠道: stable
文件用途: latest-stable
规格: DUAL-ICM
目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 FLRCH7DPRO 的 Betaflight 2026.6.2 DUAL-ICM 固件。
SHA-256
4f05efa52b5bc98bb502369732d664b00b4d54e28b1cc6c180204dcee236af1c打开 / 下载版本: 1.17.0
发布渠道: stable
文件用途: latest-stable
目标: FlyingRC-H7D-Pro-Board / PX4
硬件: H7D Pro 硬件；刷写前请核对 PX4 板级固件包。
兼容性: 适用于 FlyingRC-H7D-Pro-Board 板级移植的 PX4 1.17.0 固件包。
SHA-256
d129ba717e894c9b30a4173b2256923c69da1aaba0cf38a439168046eda993be打开 / 下载历史 / 不稳定固件 (11)
版本: 4.7.0
发布渠道: stable
文件用途: archive
规格: ArduCopter
发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduCopter 4.7.1 稳定版。
目标: FlyingRCH7DPro / ArduCopter
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件。
SHA-256
ee4bbec89c84852bfaf8056c39df510c08636ce37af09a309d7e4724a41be71b打开 / 下载版本: 4.7.0
发布渠道: stable
文件用途: archive
规格: ArduPlane
发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduPlane 4.7.1 稳定版。
目标: FlyingRCH7DPro / ArduPlane
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件。
SHA-256
165bc38e92b5e209b14f0578749784e6fc512b2f855c748e5ee90268864ac139打开 / 下载版本: 4.7.0
发布渠道: stable
文件用途: archive
规格: ArduRover
发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduRover 4.7.1 稳定版。
目标: FlyingRCH7DPro / ArduRover
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件。
SHA-256
1bbcef573dc659d9e86a7100b68f6f762880b07db8ed80c52b622fbb5a833d3c打开 / 下载版本: 4.7.0
发布渠道: stable
文件用途: archive
规格: ArduSub
发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduSub 4.7.1 稳定版。
目标: FlyingRCH7DPro / ArduSub
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件。
SHA-256
5d0393f3ffbd88dbd279decc0d942c35ff726a9a1ca39c0fd95b8052c35e528b打开 / 下载版本: 2026.6.1
发布渠道: stable
文件用途: archive
规格: DUAL-ICM
发布说明: 历史正式版本；推荐使用 Betaflight 2026.6.2 稳定版。
目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 FLRCH7DPRO 的 Betaflight 2026.6.1 DUAL-ICM 固件。
SHA-256
f99ec90962b1dabe7bdb8a6c4c0e1152c87221cc52f06a76b864ec62dde589f4打开 / 下载版本: 2025.12.5
发布渠道: stable
文件用途: archive
规格: DUAL-ICM
目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 FLRCH7DPRO 目标的 Betaflight 2025.12.5 DUAL-ICM 固件。
SHA-256
eab0f75717e8d97b739c7070dba9f8d369c2c28ce3ad9e88c656443a622e5135打开 / 下载版本: 4.5.5
发布渠道: stable
文件用途: archive
规格: DUAL-ICM
发布说明: 保留的 Betaflight 4.5.5 稳定维护线构建，供需要 4.5.x 系列的用户使用；当前推荐稳定版请优先使用 Betaflight 2026.6.2。
目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 FLRCH7DPRO 目标的 Betaflight 4.5.5 DUAL-ICM 固件。
SHA-256
46af66614e6aafade10b25f78e9af5c2afeeb83b9f3cc6fdcd179a349ea1f710打开 / 下载版本: 2025.12.4
发布渠道: stable
文件用途: archive
规格: DUAL-ICM
发布说明: 保留的旧版稳定 Betaflight 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。
目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 FLRCH7DPRO 目标的 Betaflight 2025.12.4 DUAL-ICM 固件。
SHA-256
db3b4863ce1cdbbefd53d942ab394a7bc9f41057837189cc814f82d74fd0e9cf打开 / 下载版本: 2025.12.2
发布渠道: stable
文件用途: archive
规格: DUAL-ICM
发布说明: 保留的旧版稳定 Betaflight 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。
目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 FLRCH7DPRO 目标的 Betaflight 2025.12.2 DUAL-ICM 固件。
SHA-256
f9c664961b7a08a8d596c0cddf93d820c32529fc2090163449447297ed43ba0e打开 / 下载版本: 4.6.3
发布渠道: stable
文件用途: archive
规格: ArduCopter
目标: FlyingRCH7DPro / ArduCopter
硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。
兼容性: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件。
SHA-256
2b39a8da307a033cae6e3b9cdaddf9aaa4c83f45978cb4b65a711becf1e1c502打开 / 下载版本: 9.0.1
发布渠道: stable
文件用途: archive
发布说明: 保留的旧版稳定 INAV 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。
目标: FLYINGRCH7DPRO
硬件: H7D Pro 硬件；刷写前请核对目标名称。
兼容性: 适用于 FLYINGRCH7DPRO 目标的 INAV 9.0.1 固件。
SHA-256
82eaee4682d991220e6b17da2b75104d0e0ae841408e74ed8dba698697f3d69b打开 / 下载