H7D Pro H743主控穿越机飞控

引脚、设置与固件参考。接线和刷写前，请先核对准确的硬件版本。

穿越机 / 多旋翼飞控STM32H743PX4Betaflight

提供单 / 双 ICM-42688-P 规格。历史 ICM-42688-P + BMI270 参数表描述早期硬件，不代表当前单 / 双 ICM 规格。技术资料中标注双 ICM 的固件须匹配双 ICM 硬件；单陀螺版本刷写前，请联系 FlyingRC 确认对应目标。

接线与引脚固件与说明书产品页面

概览

STM32H743 穿越机飞控，带可开关 9V 图传 / 相机 BEC。

H743 穿越机飞控系列
H7D Pro 高配版本

硬件版本

提供单 / 双 ICM-42688-P 规格。历史 ICM-42688-P + BMI270 参数表描述早期硬件，不代表当前单 / 双 ICM 规格。技术资料中标注双 ICM 的固件须匹配双 ICM 硬件；单陀螺版本刷写前，请联系 FlyingRC 确认对应目标。

设置说明

连接图传、接收机和 LED 外设前，先查看 H7D Pro 接线参考。
不要在未查看映射表的情况下用 UART 丝印推断 ArduPilot SERIAL 编号。

PX4 板级移植：FlyingRC-Official/PX4-Autopilot 的 FlyingRC-H7D-Pro-Board 分支。
ArduPilot 目标分支：FlyingRC-Official/ardupilot 的 pr-flyingrch7dpro-upstream。
Betaflight 配置分支：FlyingRC-Official/betaflight-config 的 Add-FlyingRC-H7D-Pro-Config。
LED 焊盘为 S13，可在 Betaflight 中配置；AP 固件可用 WS2812 显示飞控状态。

请按装机用途选择对应固件，并在飞行前确认板级目标、接线和传感器方向。

接线与引脚

电调连接示例明确标注使用 V4.0 四合一 75A 电调，不要据此推定其他电调版本的线序。罗盘示例对应 L4-CAN RM3100。

与 4IN1 75A 金封电调连接 — 与 4IN1 75A 金封电调连接 · 查看原图

数字图传连接 — 数字图传连接 · 查看原图

RM3100 罗盘接线图 — RM3100 罗盘接线图 · 查看原图

板上布局与辨别

使用前请将原始参考图与手中产品的丝印和硬件版本核对。

正面连接器与焊盘功能 — 正面连接器与焊盘功能 · 查看原图

反面连接器与焊盘功能 — 反面连接器与焊盘功能 · 查看原图

尺寸与安装

安装前核对图纸尺寸，并预留接口和排针空间。

尺寸图 — 尺寸图 · 查看原图

历史硬件资料

早期硬件图纸

此参数页描述早期 ICM-42688-P + BMI270 混合硬件，不代表当前单 / 双 ICM 规格。

历史 ICM-42688-P + BMI270 混合双陀螺参数表——不代表当前单 / 双 ICM 规格 — 历史 ICM-42688-P + BMI270 混合双陀螺参数表——不代表当前单 / 双 ICM 规格 · 查看原图

固件与说明书

ArduPilot

ArduCopter 4.7.2 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduCopter

目标: FlyingRCH7DPro / ArduCopter

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduCopter 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

d78b76e3d78be30a5757cfcbdd88198a9aa768527a850d34941d6c2602457421

打开 / 下载

ArduPlane 4.7.2 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduPlane

目标: FlyingRCH7DPro / ArduPlane

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduPlane 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

43a4e63f3470eb06a5b57f9e125e1eab424cfeb3a2f248411d498d2a4ff448eb

打开 / 下载

ArduRover 4.7.2 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduRover

目标: FlyingRCH7DPro / ArduRover

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduRover 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

4befe20a2217bb526fdea1339dd5ab22ea38174ae16e14ea0eb82a0c9ac6d1c9

打开 / 下载

ArduSub 4.7.2 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduSub

目标: FlyingRCH7DPro / ArduSub

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduSub 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

6dcf59cec02418ebae168c1122f6abdca89a7a407e04ff1852c0ee389dc1dd8b

打开 / 下载

ArduCopter 4.7.2 BDShot 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduCopter BDShot

目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduCopter

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。本构建使用专用 BDShot 定时器映射。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduCopter 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

3b941da46c2d4af37c0ccfe2af558b5059bd42eca69a1f260e118c63e47a09c0

打开 / 下载

ArduPlane 4.7.2 BDShot 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduPlane BDShot

目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduPlane

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。本构建使用专用 BDShot 定时器映射。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduPlane 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

f247fd527749a248450e8ed20807b7a2861cb44b9b7dad97def00e65a3e1008e

打开 / 下载

ArduRover 4.7.2 BDShot 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduRover BDShot

目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduRover

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。本构建使用专用 BDShot 定时器映射。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduRover 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

215796cb452245e7f942d077cb201037ff8c599d895d4f782851859a262a86b2

打开 / 下载

ArduSub 4.7.2 BDShot 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: ArduSub BDShot

目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduSub

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。本构建使用专用 BDShot 定时器映射。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduSub 4.7.2 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

1d43688cadaac0e6372bab3a6ffa446206d9c937683be0ddbe3820db87180618

打开 / 下载

历史稳定固件 (13)

ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduCopter

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduCopter 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCH7DPro / ArduCopter

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

c061f9449e8e9dd1ca6307c9a2cdd85cda939f96b118da83cf563d2c5630b65b

打开 / 下载

ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduPlane

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduPlane 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCH7DPro / ArduPlane

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

2815e4e01d5ea14453ae09ce009772bdaedf0f8daa1dc1dba4baa6e096e22cc7

打开 / 下载

ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduRover

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduRover 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCH7DPro / ArduRover

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

667cf70293f856d323a4341ba5ee6f19a8afad40f4eb1e75a45caa3bccff9eab

打开 / 下载

ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduSub

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduSub 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCH7DPro / ArduSub

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro 目标的 ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

2153708720be95cd17d99b60834903ce781b6e7f83ff673d8ddf27c479585a41

打开 / 下载

ArduCopter 4.7.1 BDShot 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduCopter BDShot

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduCopter 4.7.2 BDShot 稳定版。

目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduCopter

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。本构建使用专用 BDShot 定时器映射。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduCopter 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

810dd59fca9ce4c63590af39cc9c3df49450dda53edcb94bda37cb5d785baed8

打开 / 下载

ArduPlane 4.7.1 BDShot 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduPlane BDShot

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduPlane 4.7.2 BDShot 稳定版。

目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduPlane

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。本构建使用专用 BDShot 定时器映射。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduPlane 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

6e6d924d17cab8e0529acb310abb8dbc857e34a187b812ce0d737da7b8e26205

打开 / 下载

ArduRover 4.7.1 BDShot 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduRover BDShot

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduRover 4.7.2 BDShot 稳定版。

目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduRover

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。本构建使用专用 BDShot 定时器映射。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduRover 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

5900fe2d2837c2519286a572966d82250da612df4e7dded3b8a4367bc941fa0c

打开 / 下载

ArduSub 4.7.1 BDShot 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduSub BDShot

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduSub 4.7.2 BDShot 稳定版。

目标: FlyingRCH7DPro-bdshot / ArduSub

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。本构建使用专用 BDShot 定时器映射。

兼容性: 适用于 FlyingRCH7DPro-bdshot 目标的 ArduSub 4.7.1 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

819f98faf9e3d06ca569015df587b0e0d4b9703f59c053202445facc19f7a0fb

打开 / 下载

ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.0

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduCopter

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduCopter 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCH7DPro / ArduCopter

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduCopter 4.7.0 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

ee4bbec89c84852bfaf8056c39df510c08636ce37af09a309d7e4724a41be71b

打开 / 下载

ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.0

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduPlane

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduPlane 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCH7DPro / ArduPlane

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduPlane 4.7.0 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

165bc38e92b5e209b14f0578749784e6fc512b2f855c748e5ee90268864ac139

打开 / 下载

ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.0

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduRover

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduRover 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCH7DPro / ArduRover

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduRover 4.7.0 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

1bbcef573dc659d9e86a7100b68f6f762880b07db8ed80c52b622fbb5a833d3c

打开 / 下载

ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件

版本: 4.7.0

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduSub

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 ArduSub 4.7.2 稳定版。

目标: FlyingRCH7DPro / ArduSub

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduSub 4.7.0 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

5d0393f3ffbd88dbd279decc0d942c35ff726a9a1ca39c0fd95b8052c35e528b

打开 / 下载

ArduCopter 4.6.3 双 ICM42688 带 Bootloader 固件

版本: 4.6.3

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: ArduCopter

目标: FlyingRCH7DPro / ArduCopter

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 H7D Pro 目标的 ArduCopter 4.6.3 带 Bootloader 固件。

SHA-256 校验值

2b39a8da307a033cae6e3b9cdaddf9aaa4c83f45978cb4b65a711becf1e1c502

打开 / 下载

INAV

INAV 9.1.0 固件

版本: 9.1.0

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

目标: FLYINGRCH7DPRO

硬件: H7D Pro 硬件；刷写前请核对目标名称。

兼容性: 适用于 FLYINGRCH7DPRO 目标的 INAV 9.1.0 固件。

SHA-256 校验值

f76b29c0dc32b123c3ec8da8666e7399f0e07fd6eaf19fa911fad2c5de830335

打开 / 下载

历史稳定固件 (1)

INAV 9.0.1 固件

版本: 9.0.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

发布说明: 保留的旧版稳定 INAV 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。

目标: FLYINGRCH7DPRO

硬件: H7D Pro 硬件；刷写前请核对目标名称。

兼容性: 适用于 FLYINGRCH7DPRO 目标的 INAV 9.0.1 固件。

SHA-256 校验值

82eaee4682d991220e6b17da2b75104d0e0ae841408e74ed8dba698697f3d69b

打开 / 下载

Betaflight

Betaflight 2026.6.2 DUAL-ICM 固件

版本: 2026.6.2

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

规格: DUAL-ICM

目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 FLRCH7DPRO 的 Betaflight 2026.6.2 DUAL-ICM 固件。

SHA-256 校验值

4f05efa52b5bc98bb502369732d664b00b4d54e28b1cc6c180204dcee236af1c

打开 / 下载

历史稳定固件 (5)

Betaflight 2026.6.1 DUAL-ICM 固件

版本: 2026.6.1

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: DUAL-ICM

发布说明: 历史正式版本；推荐使用 Betaflight 2026.6.2 稳定版。

目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 FLRCH7DPRO 的 Betaflight 2026.6.1 DUAL-ICM 固件。

SHA-256 校验值

f99ec90962b1dabe7bdb8a6c4c0e1152c87221cc52f06a76b864ec62dde589f4

打开 / 下载

Betaflight 2025.12.5 DUAL-ICM 固件

版本: 2025.12.5

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: DUAL-ICM

目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 FLRCH7DPRO 目标的 Betaflight 2025.12.5 DUAL-ICM 固件。

SHA-256 校验值

eab0f75717e8d97b739c7070dba9f8d369c2c28ce3ad9e88c656443a622e5135

打开 / 下载

Betaflight 4.5.5 DUAL-ICM 固件

版本: 4.5.5

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: DUAL-ICM

发布说明: 保留的 Betaflight 4.5.5 稳定维护线构建，供需要 4.5.x 系列的用户使用；当前推荐稳定版请优先使用 Betaflight 2026.6.2。

目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 FLRCH7DPRO 目标的 Betaflight 4.5.5 DUAL-ICM 固件。

SHA-256 校验值

46af66614e6aafade10b25f78e9af5c2afeeb83b9f3cc6fdcd179a349ea1f710

打开 / 下载

Betaflight 2025.12.4 DUAL-ICM 固件

版本: 2025.12.4

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: DUAL-ICM

发布说明: 保留的旧版稳定 Betaflight 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。

目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 FLRCH7DPRO 目标的 Betaflight 2025.12.4 DUAL-ICM 固件。

SHA-256 校验值

db3b4863ce1cdbbefd53d942ab394a7bc9f41057837189cc814f82d74fd0e9cf

打开 / 下载

Betaflight 2025.12.2 DUAL-ICM 固件

版本: 2025.12.2

发布渠道: stable

文件用途: archive

规格: DUAL-ICM

发布说明: 保留的旧版稳定 Betaflight 构建，供需要上一版已测试固件的用户使用。

目标: STM32H743 / FLRCH7DPRO_DUAL-ICM

硬件: H7D Pro 双 ICM42688 硬件；刷写前请核对传感器版本。

兼容性: 适用于 FLRCH7DPRO 目标的 Betaflight 2025.12.2 DUAL-ICM 固件。

SHA-256 校验值

f9c664961b7a08a8d596c0cddf93d820c32529fc2090163449447297ed43ba0e

打开 / 下载

px4

PX4 1.17.0 固件包

版本: 1.17.0

发布渠道: stable

文件用途: latest-stable

目标: FlyingRC-H7D-Pro-Board / PX4

硬件: H7D Pro 硬件；刷写前请核对 PX4 板级固件包。

兼容性: 适用于 FlyingRC-H7D-Pro-Board 板级移植的 PX4 1.17.0 固件包。

SHA-256 校验值

d129ba717e894c9b30a4173b2256923c69da1aaba0cf38a439168046eda993be

打开 / 下载

说明书与源码参考

产品说明书打开 / 下载

PX4 H7D Pro 固件仓库打开 / 下载

ArduPilot H7D Pro 目标分支打开 / 下载

Betaflight H7D Pro 配置分支打开 / 下载

INAV H7D Pro 目标分支打开 / 下载

SHA256 校验值打开 / 下载

常见问题

当前 H7D Pro 有哪些传感器规格？

当前产品提供单或双 ICM-42688-P 规格。历史 ICM-42688-P 加 BMI270 参数表不代表这两种当前规格。

双 IMU 固件可以刷到单 IMU 板上吗？

明确标注双 ICM 的固件必须匹配双 ICM 硬件。单 ICM 板刷写前，请联系 FlyingRC 确认准确固件目标。